个人资料
个人简介教授，博士生导师，工程机械学院副院长，教育部重点实验室副主任，先进控制与机器人研究所副所长。博士毕业于浙江大学机械学院机械电子工程专业；南丹麦大学Embodied Systems for Robotics and Learning Lab访问学者。主要研究方向为机器人和机电系统的仿生理论与协同技术。先后主持国家自然科学基金、“十三五”装备预研共用技术和领域基金、陕西省国防科工项目、陕西省重点产业创新链项目，陕西省重点研发计划、中国博士后特别资助等项目30余项；以第一完成人授权专利46项，授权发明专利15项；以第一作者/通讯作者共计发表论文52篇，其中，SCI/EI检索论文45篇,多篇论文发表在IEEE Trans. Cybern.,Robot. Com-Int. Manuf.等领域内Top期刊上。主编译撰神经控制领域著作《生物启发步行机器人》。多次在国内外机器人领域学术会议做大会主旨报告和特邀报告。入选首批长安大学“青年长安学者”。 兼任中国机械工程协会自动化分会委员、陕西省机器人重点产业链专家、陕西省智能建造产业链专家和NSFC通讯评审专家，担任神经机器人领域著名SCI期刊《Frontiers in Neurorobotics》、《Biomimetic Intelligence and Robotics》、中文核心期刊《制造业自动化》、国际期刊《Smart Construction》、《International Journal of Robotic Engineering》等国际杂志编委、青年或客座编委，在ICARM、RoboSoft、ICCAR等机器人领域著名国际会议担任分会主席、程序主席和组委会委员，担任Nature子刊Nature Machine Intelligence等50多个国内外主流SCI期刊审稿人。 招收硕士研究生4-6名，博士研究生1-2名，欢迎热爱智能控制和机器人技术的同学报考。 社会职务研究领域1.控制理论：智能控制、神经控制、仿生控制 2.机器人技术：仿生机器人、工业机器人、特种机器人 3.智能检测与模式识别：精密检测、图像处理、信息融合、视觉导航 4.机电系统开发与信号分析：机电系统、传感器系统、信号采集与处理 5.嵌入式系统开发与系统集成：ARM、Linux、ROS等系统移植与开发 6.人工智能技术：深度学习、强化学习等 2025年度招收硕博研究生方向： 1）深度学习、强化学习（重点方向） 2）嵌入式系统开发 3）机器人控制技术 4）自主导航技术 欢迎动手能力强、热爱控制理论和机器人的同学报考！ 开授课程博士生：《仿生机器人自主控制技术》 硕士生：《工程机器人》 本科生：《机器人学基础》、《智能专家系统》、《机器人控制技术》等 科研项目[1] 国家自然科学基金面上项目：具有灵巧躯干的四足机器人神经肌肉控制研究, 2024.1-2027.12，主持 [2] 陕西省国防科工项目：长寿命轻量化机器人集成化关节, 2024.1-2025.12，主持 [3] 陕西省重点产业创新链项目：高功率密度机器人关节模组控制方法, 2024.1-2026.12，主持 [4] “十三五”装备预研共用技术和领域基金：XXXXX智能控制技术，2019.01-2020.12，主持 [5] 长安大学青年长安学者领军人才项目：面向刚柔耦合机器人系统的神经架构与仿生控制研究，2018.07-2021.06，主持 [6] 国家自然科学基金青年项目：基于跳蛛行为机理的六足机器人多步足全向跳跃控制研究2017.1-2019.12.31，主持 [7] 中国博士后科学基金特别资助项目：基于变铰位并联脊柱的四足机器人研究，2018.6-2019.12，主持 [8] 陕西省重点研发计划国际合作项目：面向仿生机器人的神经控制系统与行为多样性研究，2020.1-2021.12.31，，主持 [8] 流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金：基于多模态传感融合的六足步行机器人的环境-状态-运动能力研究，2020.1-2021.12.31，主持 [9] 中央高校基本科研业务费高新技术研究培育项目：基于仿生动力学的多足机器人瞬态行为控制研究，2018.1-2019.12，主持 [10] 中国博士后科学基金资助项目：基于生物行为机理的六足机器人动力学研究2016.6-2017.12.31，主持 [11] 陕西省自然科学基础研究计划青年人才项目：基于多源信息融合的多足机器人仿生控制研究2016.1-2017.12.31，主持 [12] 陕西省博士后科研项目：高性能多足机器人关键技术研究2016.12-2017.12.31，主持 [13] 西安市科技项目：高机动性腿足式消防搜救机器人，2017.1-2018.12.，主持 [14] 流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金：仿生机器人行为策略和神经控制2017.1-2018.12.31，主持 [15] 校企合作：面向复杂地形的四足机器人系统设计与行为多样性研究，2021.9-2024.12，项目负责人 [16] 校企合作：移动式隧道打孔机器人自主作业控制系统，2023.8-2024.12，主持 [17] 校企合作：大功率关节电机伺服驱动器系统研发，2022.10-2023.3，主持 [18] 校企合作：全自主四足步行机器人关键技术研究，2016.9-2021.5，主持 [19] 校企合作：高精度多自由度焊缝修磨机器人研究，2017.5-2022.12，主持 ...... 论文[1] Li Ruyue, Zhu Yaguang*, Zhou Shuangjie, He Zhimin, Sun Junli, Liu Shaokui. Modeling and control system design of 6-DOF bionic parallel mechanism with compliant modules. Transactions of the Institute of Measurement and Control. 2023;0(0). [2] Zhu Yaguang*, Poramate Manoonpong and Qiao Hu (2023) Editorial: Multimodal behavior from animals to bio-inspired robots. Front. Neurorobot. 17:1160549. doi: 10.3389/fnbot.2023.1160549. [3] Zhu Yaguang*, Li Ruyue, Song Zhipeng. Bionic muscle control with adaptive stiffness for bionic parallel mechanism, Journal of Bionic Engineering, 2023, 20: 598-611, https://doi.org/10.1007/s42235-022-00279-w [4] Zhu Yaguang*, Zhang Liang, and Poramate Manoonpong, Generic Mechanism for Waveform Regulation and Synchronization of Oscillators An Application for Robot Behavior Diversity Generation, IEEE Transactions on Cybernetics. 2022, 52(6): 4495 - 4507. [5] Zhu Yaguang*, He Xu, Liu Qiong, Guo Wanjin, Semiclosed-loop Motion Control with Robust Weld Bead Tracking for a Spiral Seam Weld Beads Grinding Robot. Robotics and ComputerManufacturing, 2022, 73:102254. [6] Zhu Yaguang*, Zhou Shuangjie, Poramate Manoonpong and Li Ruyue.Design, Analysis, and Neural Control of a Bionic Parallel Mechanism. Frontiers of Mechanical Engineering. 2021, 16(3): 468‒486 https://doi.org/10.1007/s11465-021-0640-8 [7] Guo Wanjin, Zhu Yaguang*, He Xu, A Robotic Grinding Motion Planning Methodology for a Novel Automatic Seam Bead Grinding Robot Manipulator, IEEE Access, 2020, 8: 75288-75302. [8] Zhu Yaguang, Zhou Shuangjie, Gao Dongxiao and Liu Qiong. Synchronization of Non-linear Oscillators for Neurobiologically Inspired Control on a Bionic Parallel Waist of Legged Robot. Frontiers of Neurorobot. 2019.13:59. [9] Zhu, Yaguang; Jia, Chaoyu; Ma, Chao; Liu, Qiong. SURF-BRISK–Based Image Infilling Method for Terrain Classification of a Legged Robot. Applied Sciences. 2019; 9(9):1779. [10] Guo, Wanjin; Li, Ruifeng; Zhu, Yaguang; Yang, Tong; Qin, Rui; Hu, Zhixin. A Robotic Deburring Methodology for Tool Path Planning and Process Parameter Control of a Five-Degree-of-Freedom Robot Manipulator. Applied Sciences. 2019; 9(10): 2033. [11] Yaguang Zhu, Kailu Luo, Chao Ma, Qiong Liu, Bo Jin.Superpixel Segmentation Based Synthetic Classifications with Clear Boundary Information for a Legged Robot. Sensors. 2018; 18(9):2808. [12] Yaguang Zhu, Yongsheng Wu, Qiong Liu, Tong Guo, Rui Qin, Jizhuang Hui. A backward control based on σ-Hopf oscillator with decoupled parameters for smooth locomotion of bio-inspired legged robot. Robotics and Autonomous Systems. 108C:125-135, 2018. [13] Zhu, Yaguang, Chen, Long; Liu, Qiong; Qin, Rui; Jin, Bo. Omnidirectional Jump of a Legged Robot Based on the Behavior Mechanism of a Jumping Spider. Applied Sciences. 8(1):51, 2018. [14] Ya-guang Zhu, Tong Guo. Turning and Radius Deviation Correction for a Hexapod Walking Robot Based on an Ant-Inspired Sensory Strategy[J]. Sensors, 17(12): 2710, 2017. [15] Ya-guang Zhu, Tong Guo. A Study of Arbitrary Gait Pattern Generation for Turning of a Bio-inspired Hexapod Robot [J]. Robotics and Autonomous Systems. 97C: 125-135, 2017. [16] Ya-guang Zhu, Bo Jin. Trajectory Correction and Locomotion Analysis of a Hexapod Walking Robot with Semi-Round Rigid Feet [J].Sensors.16(9):1392, 2016. [17] Ya-guang Zhu, Bo Jin. Compliance control of a legged robot based on improved adaptive control: method and experiments [J] International Journal of Robotics and Automation. 31(5): 366-373, 2016. [18] Ya-guang Zhu, Bo Jin. Analysis and modeling of a proportional directional valve with nonlinear solenoid [J] Journal of the Brazilian Society of Mechanical and Engineering. 38(2):507–514, 2016. [19] Zhu Ya-guang, Jin Bo. Leg compliance control of a hexapod robot based on improved adaptive control in different environments [J] Journal of Central South University. 22(3): 904-913, 2015. [20] Ya-guang Zhu, Bo Jin, Wei Li, Shi-tong Li. Optimal design of a hexapod walking robot based on energy consumption and workspace[J] Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering. 38(3): 305-317, 2014. [21] Bo Jin, Yaguang Zhu, Wei Li. A differential control method for the proportional directional valve [J] Journal of Zhejiang University-SCIENCE C (Computers & Electronics). 15(10): 892-902, 2014. [22] Jun Zhou, Panling Huang, Yaguang Zhu, Jianxin Deng. A quality evaluation model of reuse parts and its management system development for end-of-life wheel loaders [J]. Journal of Cleaner Production, 35:239-249, 2012. [23] Minghuan Zhang, Yaguang Zhu*, Ao Cao, Qibin Wei, Qiong Liu, Body trajectory optimisation of walking gait for a quadruped robot. IET Cyber-Syst. Robot. e12094 (2023). https://doi.org/10.1049/csy2.12094 [24] 朱雅光，刘春潮，张亮，基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制[J]，浙江大学学报（工学版），2022, 56(6): 1107-1118. [25] 朱雅光*，朱建伟，李茹月，宋志鹏，基于神经-肌肉架构的仿生并联躯干柔顺控制[J]，中国机械工程，2022, 33 (13) :1576-1585,1637. [26] Liang Zhang, Yaguang Zhu*, Feifei Zhang, Shuangjie Zhou, Position-Posture Control of Multilegged Walking Robot Based on Kinematic Correction, Journal of Robotics, vol. 2020, Article ID 8896396, 9 pages, 2020. https://doi.org/10.1155/2020/8896396. [27] Yaguang Zhu, Baomin Yi and Tong Guo, “A Simple Outdoor Environment Obstacle Detection Method Based on Information Fusion of Depth and Infrared” Journal of Robotics, vol. 2016, ID 2379685, 10. [28] Yaguang Zhu and Tong Guo, “Galloping Trajectory Generation of a Legged Transport Robot Based on Energy Consumption Optimization,” Journal of Robotics, vol. 2016, ID 9645730, 2016. [29] Qiong Liu, Yanpu Yang, Yaguang Zhu. A Defect Detection Algorithm for Bamboo Wood Based on Wavelet Decomposition and Clustering Analysis [J]. Journal of Computational and Theoretical Nanoscience, 2016. 13(2):1376-1382. [30] 朱雅光,金波,李伟,基于目标工作空间的六足机器人腿部结构优化设计[J]，浙江大学学报（工学版）,48(5): 770-776, 2014. [31] 朱雅光,金波,李伟,基于自适应-模糊控制的六足机器人腿部柔顺控制[J]，浙江大学学报（工学版）,48 (8): 1419-1427, 2014. [32] Liu Qiong, Zhu Yaguang. The master manipulator control system in a master-slave robot based on trinocular stereo vision[J] International Journal of Control and Automation, 9(4), 367-380, 2016. [33] Cao A, Zhu Y, Liu Y, et al. Weld Seam Identification and Calibration Method of Spiral Steel Pipe Grinding Robot[C] 2022 5th World Conference on Mechanical Engineering and Intelligent Manufacturing (WCMEIM). IEEE, 2022: 927-932. [34] Qin Haipeng, Zhu Yaguang*, Zhang Yaqiang, Wei Qibin. Terrain Estimation with Least Squares and Virtual Model Control for Quadruped Robots[C] Journal of Physics: Conference Series. IOP Publishing, 2022, 2203(1): 012005. [35] Zhu Yaguang*, Zhang Liang and Poramate Manoonpong, Virtual Motoneuron Activation for Goal-directed Locomotion of a Hexapod Robot, in 5th International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM), in IEEE, ShenZhen, China, 2020, pp. 380-386. [36] Yaguang Zhu, Weiwei Zhai and Yibo Bai, Research on the Motion State Control of Quadruped Running Robot Based on Backward Control, 2020 IEEE 6th International Conference on Control Science and Systems Engineering (ICCSSE), Beijing, China, 2020, pp. 105-110. [37] Yaguang Zhu, Ziqi Fang and Liang Zhang, Dynamic Jump Motion Control of a Jumping Spider Robot with Redundant Degrees of Freedom, 2019 Chinese Automation Congress (CAC), Hangzhou, China, 22-24 Nov. 2019, pp. 3669-3674. [38] Rui Qin, Yaguang Zhu, Shuangjie Zhou, and Yongbiao Hu. Modeling and Movement Analysis of a Parallel Torso for a Quadruped Robot. In Proceedings of the 2019 The 2nd International Conference on Robotics, Control and Automation Engineering (RCAE 2019). Association for Computing Machinery, New York, NY, USA, 23–29. [39] Yaguang Zhu, Liang Zhang, Wanjin Guo and Zhencang Chen. A simple and flexible movement control method for a hexapod walking robot. Proceedings of the 22nd International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2019), 79-86, 2019. [40] Yaguang Zhu, Liang Zhang, Wanjin Guo, Zhengcang Chen. Trajectory Planning for Periodic Operation of Autonomous Excavating Robot Based on Time-Jerk Synthetic Optimum[C]. 2018 3rd International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering , Materials Science and Engineering. 428-435, 2018. [41] Jin B, Zhu Y G, Li W. PID Parameters Tuning of Proportional Directional Valve Based on Multiple Orthogonal Experiments Method: Method and Experiments [C] 2013 2nd International Conference on Manufacturing Engineering and Process, ICMEP 2013, 1166-1169, Vancouver, BC, Canada, 2013. [42] 张明换，朱雅光，姬子恒，基于二次规划的四足机器人机身轨迹优化研究，国外电子测量技术，2022 [43] 王瑞霄,朱雅光，等.六足机器人爬坡性能分析及步态选择[J]. 现代制造技术与装备, 2018, 260(07):33-35 [44] 刘琼,朱雅光,惠记庄.“互联网+”机械原理课程教学模式改革的研究[J]. 教育教学论坛, 2018, 361(19):111-113. [45] 刘琼,刘思濛,朱雅光. 基于知识脉络图的“互联网+”机械原理课程辅助教学系统的研究[J]. 教育教学论坛, 2018, 382(40):208-210. [46] 朱雅光,程志海,郭童.基于ARM的足式施工运输机器人腿部柔顺控制平台系统开发与测试[J].机械设计, 2016, 7. [47] 朱雅光,程志海,吴永平.基于ARM-CPLD的可编程金属带锯床控制系统[J].机电工程, 2015, 32(12): 1616-1619. [48] 朱雅光, 周军等. 装载机零部件可重用性评价方法[J]. 工程机械, 2010, 41(4):28-31. [49] 朱雅光, 周军等. 装载机零部件重用管理系统设计与开发[J]. 工具技术, 2010(6):48-50. 科技成果
荣誉奖励2023年5月，第十四届“挑战杯”陕西省一等奖，指导教师，挑战杯组委会 2022年3月，2019-2022年度长安大学“先进科研工作者”，长安大学 2021年5月，第十三届“挑战杯”陕西省一等奖，指导教师，挑战杯组委会 2020年9月，长安大学第六届中国国际“互联网+”大学生创新创业大赛铜奖，指导教师，长安大学 2019年5月，2015-2018年度长安大学“先进科研工作者”，长安大学 2019年5月，第十二届“挑战杯”陕西省特等奖，指导教师，挑战杯组委会 2019年4月，长安大学“挑战杯”特等奖，指导教师，长安大学 2018年11月，第八届全国大学生机械创新设计大赛陕西省二等奖，指导教师，陕西省教育厅 2018年11月，第八届全国大学生机械创新设计大赛陕西省三等奖，指导教师，陕西省教育厅 2018年6月，长安大学青年“长安学者”，长安大学 2017.12，陕西省研究生创新成果展二等奖高灵巧仿生六足机器人SmartHex，指导教师 2017.6，2017年丝绸之路机器人创意大赛二等奖，基于可变多机拓扑结构的运载机器人，指导教师 2016.6，长安大学毕业设计优秀指导教师 工作经历 |
