个人资料
个人简介魏延，博士，硕导，讲师。2012年6月获得北京航空航天大学工程力学专业学士学位，2015年1月获得北京航空航天大学控制科学与工程专业硕士学位，2018年11月获得法国里尔中央理工自动化、计算机工程、信号与图像处理专业博士学位。2019年1月至今在长安大学机械设计制造及其自动化专业任教，主讲《机电一体化技术》、《工业机器人（双语）》、《工业机器人（英文）》等本科专业技术课程。主要从事机器人、智能制造与助理服务机器人、仿人机器人、工业机器人、机器人结构设计、机器人智能导航与运动规划、机器人智能控制研究工作。主持/参与各类基金项目十余项，在国内外期刊会议发表论文十余篇，授权国家发明专利2项，申请国家发明专利（已受理）1项,软件著作权2项（已受理）。 社会职务研究领域主要研究领域：机器人、工业机器人、智能制造与助理服务机器人、拟人机器人、机器人结构设计、机器人智能导航与运动规划、机器人智能控制等。 （1）机器人运动学、动力学研究。 （2）非结构化环境中，机器人自主工作方法和理论研究，模仿学习。 （3）现代智能机器人学中的拟人智能技术研究：拟人机器人直观的人机交互和拟人的灵巧操作。 开授课程 目前主讲《机电一体化技术》、《工业机器人（双语）》、《工业机器人（英文）》等机械设计制造及其自动化本科专业技术基础课程。
科研项目(1)2020-01至2022-12，中华人民共和国科学技术部，国家重点研发计划，211221200367，岩体结构及多尺度裂隙空间异质分布特征，结题，参与. (2)2022-09至2022-10，西安动力巅峰航空科技有限公司，技术咨询，220225220569，真空泵运行状态监控系统设计技术咨询，结题，主持. (3)2021-06至2021-12，中国铁路西安局集团有限公司科学技术研究所，开发，220225210677，基于液压马达驱动的隧道排水系统疏通装置，结题，参与. (4)2020-01至2021-12，长安大学，中央高校基本科研业务费专项资金，300102250108，移动双臂类人机器人智能运动规划,结题，主持. (5)2021-06至2021-08，邢台市天元星食品设备有限公司，开发，220225210541，坚果物料自动化分选生产线研发，结题，参与. (6)2020-09至2021-03，邢台市天元星食品有限公司，开发，220225200579，坚果加工废气净化系统研发，结题，参与. (7)2015-01至2017-12，国家留学基金委CSC&LIA，基础研究，YWF-17-ZF-F-03，移动机器人：个人助理，结题，主要完成人. (8)2013-05至2014-12，中国空间技术研究院，基础研究，高精度地球覆盖回归轨道任务分析，轨道设计与优化和模拟仿真,结题，主要完成人. (9)2012-09至2013-05，中国空间技术研究院，开发，无拖曳卫星的姿态控制设计与模拟仿真，结题，主要完成人. (10)2011-09至2012-06，法国里尔中央理工大学&北航中法工程师学院材料实验室，基础研究，纳米磁性材料的制备与表征，结题，主要完成人. 论文发表论文10余篇，其中SCI检索4篇。 部分发表论文 [1] Wei Yan, Yin Huangfei, Tian Xiaofeng, and Ji Xianyou. Base Placement and Human-like Motion Planning for a Humanoid Mobile Dual-arm Manipulator System. 2022 41st Chinese Control Conference (CCC), 3698–3704, July 25-27, Hefei, 2022. [2] Wei Yan, Yin Huangfei, and Li Wenzhen. iDRM & Improved MaxiMin NSGA-Ⅱ-based Motion Planning for a Humanoid Mobile Manipulator System[A]. 2021 33rd Chinese Control and Decision Conference (CCDC), 3322–27, May, Kunming, 2021. [3] Yan Wei, Wei Jiang, Ahmed Rahmani, and Qiang Zhan. Motion Planning for a Humanoid Mobile Manipulator System. Int. J. Humanoid Robot., vol. 16, no. 02, p. 1950006, Apr. 2019. [4] Yan Wei. Motion Planning and Tracking of a Hyper Redundant Non-Holonomic Mobile Dual-arm Manipulator. PhD Thesis, ECLi, France, 2018. [5] Yan Wei and Ahmed Rahmani. Motion tracking and object manipulation of a hyper-redundant MDAMS under joint limits based on task priority & relative Jacobian”. 2018 30th Chinese Control and Decision Conference (CCDC), June 2018, Shenyang, China, IEEE, pp. 4923-4930. [6] Yan Wei and Ahmed Rahmani. Kane’s method-based dynamic modeling and triple-trajectory tracking of a hyper redundant non-holonomic MDAMS. 2018 IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC), Tokyo, Mar. 2018, pp. 255–262. [7] Yan Wei and Ahmed Rahmani. Motion-distribution method in triple-trajectory tracking of a high redundant non-holonomic MDAMs under joint limits. 2017 IEEE 2nd Information Technology, Networking, Electronic and Automation Control Conference (ITNEC), Dec 2017, Chengdu, China. IEEE, pp. 4923-45930. [8] Yan Wei, Ming Xu, and Shanshan Du. Drag-free controller design of the ultra-low-orbital flight. 2014 26th Chinese Control and Decision Conference (CCDC). IEEE, Changsha, 2014, pp.4415-4420. [9] Yan Wei and Ming Xu. Drag-Free and Attitude Control for Chinese Planning ASTROD-I Mission. IAC-13.C1.1.2, 2013 64th International Astronautical Congress, Beijing. [10] Yan Wei and Ming Xu. A New Attitude Pointing Strategy for A Halo-Orbit Spacecraft. IAF-SUAC-2013, 2013 IAF International Student Workshop, Tsinghua University, Beijing. [11] Ming Xu, Yan Wei, and Shengli Liu. The Hamiltonian structure-preserving control and some applications to nonlinear astrodynamics. Journal of Applied Mathematics 2013. [12] Ming Xu, Yan Wei, and Shijie Xu. On the construction of low-energy cislunar and translunar transfers based on the libration points. Astrophysics and Space Science (2013), 348(1): 65-88. [13] Ming Xu, Yan Wei, and Shengli Liu. Nonlinear dynamics of a two-chain, three-body formation system. The Journal of the Astronautical Sciences (2012), 59(4): 609-628. 科技成果荣誉奖励工作经历2019年1月至今，任教于长安大学工程机械学院机械制造系。 |