陈正仓 讲师

        陈正仓，男，汉族，2017毕业于中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，并获得工学博士学位，现工作于长安大学工程机械学院机械电子系。

        主要从事空间机器人，移动基机械臂系统动力学与控制方面的研究工作，包括“可移动基机械臂系统动力学耦合与解耦”、“耦合动力学影响参数量化与评价”以及“浮动基体零扰动与协调控制”等。

        近年来主持陕西省自然科学基金1项，中央高校基金1项，参与国家自然科学基金3项，主持横向课题1项，在国内外学术期刊上发表论文十余篇，其中SCI/EI论文6篇，参编专著1部，申请国家专利5项。

研究方向：

1）可移动基机械臂系统（空间机器人、车载机械臂等）耦合动力学、解耦与控制；

2）空间机械臂动力学建模与仿真界面设计；

3）机械手的神经网络建模、控制与仿真系统设计

4）髋关节外骨骼行走辅助机器人结构设计与助力效果评价

5）机器人多模态感知与人机交互

涉及内容包括：

浮动基机械臂结构设计、力学分析、控制系统设计与优化、动力学耦合量化与解耦、外骨骼助力机器人助力效果量化与提升等

硕士招生：

欢迎对研究方向感兴趣的机械、控制等专业学生报考，要求具有良好的沟通和团队合作能力，具备CAD制图技能和数学英语功底，熟悉SolidWorks、 Matlab、python者优先。

合作导师（联合培养）：

1）冷雨泉，副教授，南方科技大学,广东省杰青、深圳市优青、广东省医疗康复智能系统工程技术研究中心副主任，研究方向包括：人体增强机器人（外骨骼/外肢体、负重增强机器人、行走助力机器人）、康复机器人、人机交互等。

2）高庆，副教授，中山大学，深圳市海外高层次人才，中山大学“百人”计划，长期从事机器人多模态感知与人机交互方向的研究。

1、《机电控制综合实践》

2、《可编程控制器PLC》

3、《传感器与测试技术》实验

（1）陕西省自然科学基金青年科学基金项目，2022JQ342，移动基机械臂系统动力学耦合，路径规划与避障方法研究，主持；

（2） 中央高校创新团队支持项目，300102250103，浮动基机械臂系统耦合动力学问题研究，2020/01-2021/12，主持。

（3）横向项目，移动基机械臂系统动力学耦合特性研究，主持

（4）国家自然科学基金面上项目，211025220470，面向复杂零部件打磨的高灵巧性机器人及主动自适应柔顺控制研究，参加；

（5）国家自然科学基金青年科学基金项目，61803038，基于光致变形复合材料的光驱动微型软体游动机器人研究，结题，参加；

（6）国家自然科学基金，青年科学基金项目，51605474，太空新型移动系统机理及稳定性研究，结题，参加；

（7）国家自然科学基金，青年科学基金项目，51505470，重载灵巧高刚度搅拌摩擦焊机器人动态特性分析及优化设计，结题，参加；

论文：

(1) 陈正仓，贾峰. 漂浮基机械臂系统耦合动力学与解耦控制方法[J]. 机械科学与技术，2023，42（12）：1-9.

(2) Feng C, Chen Z, Jin W, et al. Motion Control and Simulation Analysis of a Manipulator Based on Computed Torque Control Method[C]//International Conference on Intelligent Robotics and Applications. Singapore: Springer Nature Singapore, 2023: 10-22.

(3) Chen Zhengcang, Yang Chaoyue, Shen Jianjun, Jia Feng*. Research on Coupling Dynamics and Coordinated Control of a Legged Robot [J], Journal of Vibration and Control, 2021, 27(19-20): 2385-2399.

(4) Zhengcang Chen*, Weijia Zhou. Path Planning for a Space-Based Manipulator System Based on Quantum Genetic Algorithm [J], Journal of Robotics, 2017, 01(2017).

(5) Yu-Quan Leng*, Zhengcang Chen. Collision Sensing Using Force/Torque Sensor [J], Journal of Sensors, 2015, 01(2015).

(6) 陈正仓*, 周维佳. 漂浮基空间机械臂系统的非完整性研究[J], 机械设计与制造, 2018,2018(10): 257-260.

(7) 陈正仓*, 骆海涛. SpiderFab 空间机械臂系统耦合动力学计算与仿真[J], 机械科学与技术,2018, 37(4): 646-651.

专利：

（1）陈正仓,冷雨泉,贾峰,沈建军,张晓波. 一种电机电阻式转子位置检测装置及方法[P]. 陕西省：CN112994365B,2022-03-29.